明代，郡王意为郡国之王，原则上是皇帝庶孙爵位，亲王除嫡长子外诸子的爵位，是各亲藩的小宗主，也是明朝爵位除亲王之外，可以世袭罔替的爵位。明朝亲王下天子一等，朝廷“裂土封爵以建国”，亲王在各自的王国为一国之君，其治下的郡王在明初也有各自的“所谓的”封地，大部分取封地名两字为王号，建立郡王之国，又亲王府出资以及朝廷的部分赞助在郡国封地营造王府居住的，名为分城郡王，而与本支亲王同城而居的名为同城郡王。
明朝亲王，除嫡长子封为王世子(袭亲王爵位)外，其他诸子不论嫡庶皆封郡王。亲王诸子五岁向朝廷请名，亲王嫡庶子及世孙与郡王嫡长子、长孙，年满十岁请封，年满十五岁请(选)婚。亲王次嫡庶孙、郡王次嫡子与庶子俱年十五岁请封，并开始选婚。
郡王嫡长子封郡王长子(袭郡王爵位)，其余诸子无论嫡庶皆封镇国将军。如果王世子早亡，立世孙为王储，没有王世孙，嫡次子(如出府即为郡王)改封王世子。如果亲王正妃年满五十无出(无嫡子)，那么庶长子(已封郡王)晋封王世子，庶长子原郡国除国，爵位不得补封。
同样，郡王长子早亡，立郡王长孙为郡王王储，没有长孙，嫡次子(镇国将军)晋封郡王长子。郡王妃年满五十无出(无嫡子)，郡王庶长子改封郡王长子。郡王之女，不分嫡庶，皆封县主。
假如明朝的亲王是一颗大树的主干，那么郡王就犹如大树的枝干。在宗法上明朝亲王代表王国始封王的大宗，郡王则代表小宗。所以诸亲王府对所辖郡王有宗主约束的权利。但如果是亲王病重或年幼不能理事，则会在同城居住的郡王中推举出一位有威望者来负责管理亲王府事，但在钱粮财物等方面只能核查，不能代收。亲王病愈或亲王长成，必须交权回府。
嘉靖四十三定，凡亲王有罪被削封，亲王府下各郡王，自行管束。若迎接诏敕、大宗庙祀以郡王中的尊者带领，迎诏行礼。
郡王去世，袭者年幼，在郡王府下将军，中尉内推举一人，管理郡王府之事。必须推举有贤能和伦次合适者，不得徇情乱举。
在节日、亲王寿诞之日郡王要到亲王府向亲王行贺礼。如遇朝廷向亲王府遣使或下旨降表，或亲王向朝廷上贺表，介时郡王前往亲王府排班，行礼。 郡王向朝廷奏疏，除了涉及机密要情(如亲王谋反)的必须上报亲王，不能直接上奏。袭爵请封请名等事，由王府长史等官转报亲王。如有“越关奏扰”者，罚无赦。
朝贺时，明亲王在王城正殿设王座，设拜位在殿外，礼乐起亲王升座，郡王由赞礼官指挥，由大殿东阶上来到拜位鞠躬，乐止。再乐起后四拜，郡王跪称贺并致词后，复位再拜，亲王安座受礼，拜贺之后由西阶下殿。
面对亲王，郡王在致词时对自己的称谓应该是某亲王下或之前的某代亲王(加谥号)之后的某封号郡王及名字，如是亲王的晚辈则加上自己某小子，小孙，小侄，侄孙的称谓，祝王父殿下，王祖父殿下，王伯父殿下等称呼，如果郡王是亲王的长辈则不加后边的这些称呼。明朝有严格的礼仪规定，天子，亲王，郡王虽有长幼之分，但在朝堂之上必讲君臣之礼。
所以在藩(亲藩)国内(除靖江郡王外)，亲王为君，郡王为臣。虽是亲族长幼，但亲王不紧可以约束、节制郡王甚至有权处罚郡王，但不能私废其爵位。
