明末有三大军，分别是袁崇焕、祖大寿——关宁铁骑，孙传庭——秦兵，还有卢象升——天雄军。其中最为出名的就是袁崇焕组建的关宁铁骑。关宁铁骑是明末组建的一支兵力并不多、但战斗力相当强的骑兵部队，是明末最精锐的部队，能与后金的八旗军正面交锋。“关”是指山海关，“宁”指宁远，山海关、宁远、锦州等辽土是大明抵御后金的重要防线，“以辽人守辽土，以辽土养辽人”。因此在归附的辽民中精选身体强壮者充实军队，俱控弦习战之士，机动能力非常强，战斗里是三大军中最强的。所谓铁骑，不外乎两种解释：1 披挂铁甲的战马的骑兵，2 借指精锐的骑兵。因祖大寿和吴三桂的兵都属于关宁军，才称其为“关宁铁骑”。
依据如今普遍的说法，关宁铁骑是在袁崇焕的指导下组建的，袁崇焕认真剖析了一下全国的兵源状况，他以为从辽宁本地的青壮年人群中征兵是最好的选择，由于他们适应了辽宁地区的气候及生活习气，而且他们将面临着家破人亡、妻离子散的境地，所以这些人打起仗来会很卖力强悍，为了保卫家园不惜性命，总结起来就是“辽人守辽“的思想。而依据《绥寇纪略》的记载，关宁铁骑最初的来源是祖大寿把自己的家丁召集到军队里面，最后加上其他中央一些兵员的补充，渐渐构成了善战的关宁铁骑，所以关宁铁骑的真正指挥者和具有者应该是祖大寿，但这一点也不矛盾，因为祖大寿是袁崇焕的部下。
1627年(明天启七年)五月，皇太极亲率后金军围锦州，攻宁远，巡抚袁崇焕以祖大寿率精骑四千与满清八旗战于宁远城下，并在城内用大炮轰击后金军，手持三眼铁铳的精骑让后金士卒损伤无数，一场短兵相接的大混战，从早晨一直持续到了中午，八旗军的尸体铺满了旷野，宁远城外血流成河。眼见着伤亡越来越大，后金军于是解宁远围，增兵攻锦州，锦州终不可破。六月五日，后金撤军，史称“宁锦大捷”，后来皇太极才知道这支劲旅是袁崇焕创建的关宁铁骑。有了这支铁骑驻守在宁远，八旗军再也没敢进犯。祖大寿也以功升为辽东前锋总兵，挂征辽前锋将军印，驻守锦州。后来关宁铁骑又屡次大败后金军，使得后金军无法进入山海关，又在北京保卫战中以九千铁骑大败八旗数万大军，一时间天下闻名。随着祖大寿地位的迅速上升，祖氏满门都获封官职，为表彰祖氏世代镇辽的功勋，崇祯皇帝即位后，特命于宁远城内敕建祖氏四世镇辽的功德牌坊(讽刺的是祖大寿之后却降了清)。袁崇焕下狱论死后，祖大寿成为了辽军方面的军事首脑，任辽镇总兵官，而之后登上历史舞台的吴三桂之父吴襄，与祖大寿是姻亲关系(祖是吴三桂的舅舅)，也属于祖大寿军事家族内的一员。
1641年(崇祯十四年)农历三月开始的松锦大战中，因援军洪承畴兵败，锦州解困彻底无望，于是祖大寿率部降清，被授予汉军正黄旗总兵，1656年(顺治十三年)病故于北京。这支万余人的精兵后来又成了吴三桂手中的主要筹码，崇祯十七年(1644年)吴三桂献关降清后，关宁铁骑在吴三桂的带领下，跃进中原，这只军队也得以为清廷所用，成为之后平灭李自成、张献忠等农民军的重要力量。康熙十二年(1673年)春，康熙皇帝做出撤藩决定，吴三桂起兵反清，关宁铁骑再次充当吴军先锋，浩浩荡荡地前出云贵，杀向北京。只不过此一时彼一时，当年骁勇善战的那批战将或已作古，或已告老还乡，此时的关宁铁骑早已没有了当年所向披靡的战斗力。康熙十七年(1678年)，康熙帝削藩平定吴三桂后，明朝残留的最后一部分关宁铁骑也随之消逝了。
