公元前686年，齐襄公死于一件看似不经意的小事。戍边的将领在春秋时期应该是一年一换，今年驻守边疆的是连称、管至，但是一直到了约定的时间，齐襄公都没有来，并且连个音信也没有，连称、管至很生气，就想造反，突然想到连称有一个妹妹在襄公宫内，这个妹妹因为文姜的缘故也一直不得宠。因此，这三个人抱着对齐襄公的恨意开始了对他的报复。
一次，齐襄公外出打猎，受到了惊吓身受重伤，趁此机会，公孙无知、连称、管至父等人带领各自人马，前来捉拿襄公，一群人浩浩荡荡，声势吓人。齐襄公就是在这次政变里被杀的，纵观他一生没做过什么好事，与妹妹通奸为了推卸责任又杀死了公子彭生，敢做不敢当，又多次冤杀和欺骗大臣，实在不是一个明智的君主更不是一个顶天立地的大丈夫。
齐襄公是被谁杀死的
公元前686年(齐襄公十二年)大臣连称、管至父伙同公孙无知杀齐襄公。起因是前687年齐襄公命连、管二人率兵守葵丘(今沂源璞丘，旧属临朐)，允诺甜瓜再熟时换防，一年后到期却仍不换防.连称、管至父再三要求襄公换防，襄公就是不准。连称有妹为襄公妾，因襄公只钟情于文姜而未曾受宠，于是怀恨在心，私通公孙无知等密谋叛乱。公孙无知许诺若他能当上国君就让连妹做自己的夫人。
这一年的十二月，正是隆冬之际，襄公出游姑棼，于是就到沛丘狩猎。在狩猎过程中因受到惊吓，从车上摔了下来，摔伤了。
回宫后发现自己丢了一只鞋，就不分青红皂白地把替他看鞋的侍从鞭打了一通。这个侍从出宫后，正碰见公孙无知与连称等人率兵前来。他们听说襄公受了伤，于是来袭击行宫。这个侍从对他们说：“你们先不要进去惊动昏君，一旦惊动了他就不容易杀进去了。”公孙无知等人不信，于是侍从让他们看了自己身上的伤，他们才相信。于是他们派这个侍从先进去，侍从进去后，把齐襄公藏了起来。
公孙无知等人进去后，这个侍从带着宫内的其他侍从与叛军打了起来，结果因寡不敌众，全部被杀死。他们寻找齐襄公，怎么也找不见。突然发现门后有人行走，正是齐襄公，于是他们将齐襄公杀死。之后，公孙无知自立为齐君。
