公主之称，始于战国。《史记•孙子吴起列传》：“公叔为相，尚魏公主。”汉制：皇帝之女称公主，帝之姊妹称长公主。驸马，汉武帝时置驸(副)马都尉，谓掌副车之马。原为近侍官之一种。魏晋以后，皇帝的女婿照例加此称号，简称驸马，非实官。清代称“额驸”。
据史书记载，“驸”指的是马，三匹马拉一辆车，左右两边的马称为“驸”。“驸马”则是掌管皇帝之“驸”的人，是很不小的官职。汉武帝时开始有“驸马都尉”这种官职，掌管皇帝舆车之“驸”，年俸两千石。
《后汉书》载：“皇女红夫，十五年封馆陶公主，适驸马都尉韩光。”即东汉馆陶公主找的女婿恰巧是个驸马都尉，从此以后逐渐把“驸马”作为皇帝女婿的专称。到南北朝，凡作了皇帝女婿的人，无论是否擅长训马，都被拜作“驸马都尉”了。
在凡夫俗子们看来，一个青年男子如果被皇帝或公主选中当了“驸马”，就可以跻身集荣华富贵地位显赫于一身的皇家贵族阶层，由此也将彻底改变一个人的人生命运。有幸如此被皇帝或公主选中当了“驸马”的青年男人也并不是很多，自然属于凤毛麟角的那一类幸运儿了。
然而，“驸马”的幸事也不是绝对的，某些娇生惯养的公主们并不总是对遴选上来的“驸马”毕恭毕敬的，也确有个别性格乖劣的公主将“驸马” 不当人当马的，百般奴役自己的丈夫，等等，不再类举。
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