如果看到明朝疆域图，会发现其东北方向显得相当突兀，这里面积庞大，写着五个汉字：“奴儿干都司”，这是明王朝在此处的统治机构。“奴儿干”这个名称一听就知道不是汉语，其实这是女真语(后面满语也这么说)，意思是“山水画”，而且很奇怪的是，地图上没有画奴儿干都司的上界，显示出“上不封顶”的怪状，那么，这到底是个什么样的机构呢?
目前最常见的明朝版图(宣德年间)
这，还要从明朝对东北的统治说起。
其实，现在的辽东以北中国东北地区(甚至加上俄远东大片土地)，在古代中原王朝基本没有大力经营，最多就是羁縻一下。毕竟这里气候恶劣，以当时的生产条件开发起来颇为困难，所以这个地方生活着的都是些渔猎民族，但有时候这些民族也时来运转，比如女真人，就在12世纪灭亡北宋，进入了中原并建立了金朝。
而到了元朝，东北这一带设置了辽阳行省，一直到明朝建立。
但是，当时有一个问题，明朝建立的时候，东北地区还残留了大量的蒙古势力，这是明朝所决不允许的，明太祖朱元璋多次北伐，洪武二十年(1307年)，明军迫使元朝太尉、开元王纳哈出(当时此人事实上已成为控制辽东的军阀，拥兵20万，实力强大)投降，明朝势力渗透入东北。明太祖北伐后，黑龙江，乌苏里江流域先前依附元朝的部落首领多归降明朝，并请求参照元朝征东元帅府(又称征东招讨司，元朝控制这里的军事机构，隶属辽阳行省)旧制进行册封。
明朝初期武功强盛，对蒙古进行了大规模北伐
明朝自然是乐见其成，但明王朝对东北地区也不是很熟悉，明成祖时期，蒙古在东北的势力基本被清除出去，永乐七年(1409年)，明成祖在女真人生活的地方，也就是中国东北设立奴儿干都司，这是继辽东都司后明朝在东北设立的另一个机构，永乐九年(1411年)正式开始行政管辖权。
那这“奴儿干都司”是个什么性质呢?这里简单说下明朝的行政区划，明朝的核心疆域是传统意义的汉地，迁都北京后，明王朝在汉地设立了十三个布政使司和两个首都直辖区，俗称“两京十三省”。但对于一些周边部族生活的地区，明朝没有在这里大规模开疆拓土的意图，但明朝迫切希望恢复元代被严重破坏的“宗藩体制”，让周边的各部族认自己当老大，对于东北地区来说，自然也是如此。
所以，这个时候明朝就出现了一些羁縻性质的统治机构，主要就是都司卫所，明朝羁縻统治的都司主要是三个：乌斯藏都司，朵甘都司和奴儿干都司，管理藏区和东北。都司下面管理的是羁縻卫所，都司卫所的统治规则通常是：明朝册封当地某些部族首长为部族长官(都督、都指挥、指挥、千百户、都指挥使、镇抚等官，赐给敕书印记，管理当地事务)，这些部落长官名义上属于明朝官吏，实际除了表示臣服，偶尔纳贡，基本照旧。
东北地区自然也出现了大量卫所，根据历史记载，永乐元年(1403年)，明朝派行人邢枢等往谕奴儿干，招抚诸部。永乐二年(1404年)，置奴儿干等卫，其后相继建卫所达一百三十余个。
这么多卫所，需要统辖管理，于是就有了卫所以上更进一步的羁縻建制——都司，永乐七年(1409年)四月，在当地官员忽剌修奴(蒙古后裔，当时其入朝朝贡，向朱棣表示奴儿干地方虽然已经建立了奴儿干卫，但那里地处冲要，应该建立元帅府)的建议下，明政府决定设置奴儿干都司，统辖各卫所，以东宁卫指挥康旺为都指挥同知，千户王肇舟等为都指挥佥事。
大家注意图中的“北山女真部”，这其实是现在的楚科奇人，活动范围非常大，一直到北冰洋，根据历史记载，这北山女真曾经有某一支向明朝进贡过，所以可以划为明朝版图，但由于其分布过广，无法详细画出，而划到北冰洋又很不合适，所以明朝疆域图有个极为少见的情况：东北方没有上界。
奴儿干都司其治所位于哪里呢?其治所位于黑龙江下游东岸靠近入海口的奴儿干城(元朝征东元帅府旧地，今俄罗斯尼古拉耶夫斯克特林)。
设立了奴儿干都司后，朱棣派遣心腹太监亦失哈前去黑龙江地区进一步探险。
注：亦失哈，海西女真人，约在14世纪末期被明军俘虏，阉割并送入燕京当宦官，在明永乐九年(1411年)至宣德八年(1433年)的20余年中，亦失哈屡受朝命出使奴儿干(黑龙江下游地区)，扩张明朝势力。他还在奴儿干建了一座名叫永宁寺的佛教寺院以供奉观世音菩萨，并用汉文、蒙古文和女真文竖立石碑以记其事，此碑现位于海参崴的阿尔谢尼耶夫博物馆内，这是唯一一块在女真人建立的金朝灭亡之后刻有女真文的石碑。宣德七年(1432年)亦失哈再度巡视此处发现庙已毁，便下令重修永宁寺，同时另立一块石碑——《重建永宁寺记》，宣德碑全为汉文。1904年，两座石碑被搬移进符拉迪沃斯托克(海参崴)的两座博物馆。清代外东北被割让给俄罗斯，1885年曹廷杰曾冒险拓回碑文。
奴儿干都司建立后，明朝在此驻军，士兵每两年一换。奴儿干都司驻军多时达3000人，最少也不少于500人，轮番戍守。为了更好的管理此地，明朝还在今天吉林省吉林市附近设立了船厂，派官领军制造大船，并在奴儿干都司的辖区内修建了许多驿路，设置驿站，以保证奴儿干都司与京师及各地的联系。
奴儿干都司隶属兵部(实际奴儿干都司可以看成是辽东都司的派出机构)，其鼎盛时期(万历年间)共有384个卫，24个所、7个地面、7个站、1个寨，通常简称384卫，统领西起斡难河，东至库页岛，北达外兴安岭，南濒日本海，包括黑龙江流域和乌苏里江以东，以至库页岛的广大地区。
永宁寺碑文
但是，奴儿干都司实际并不存在管理所属卫所的职能(想想也不现实，这么大的地方它也管不过来)，东北北部设置的众多卫所， 都直接听命于明朝中央政府， 直接和朝廷发生关系,，并不经过奴儿干都司这样一个中间环节，它真正的作用是什么呢?是招抚，这其实是明朝招抚东北部落的总基地。
那么，如果招抚任务停止了会怎么样呢?
宣德四年(1429年)十二月，明朝“召内官亦失哈等还。”，宣德五年(1430年)十一月， “罢松花江造船之役。”到宣德十年(1435)正月，奴儿干巡视工作彻底停止。
注：明成祖朱棣时期，明代国力损耗过度，所以随后的洪熙(仅在位一年)和宣德(在位十年)两位皇帝都采取“修养生息”的国策以恢复国力，对外采取收缩战略，包括停止下西洋，对蒙古采取守势，放弃交趾，放弃东北探险等。
既然职能没有了，那奴儿干都司组织结构已经不复存在，其招抚职能随即消失。基本名存实亡，有些网上资料显示“奴儿干都司被废除”也是指这个，其实这并不准确，奴儿干都司的“名”还在，宣德之后，奴儿干都司的官员还时见史书记载，也就是明朝名义上还是保留了这个机构，但也只剩名义上而已(因为明代军职世袭制度和奴儿干都司三个主要负责人的鞑官身份，所以不太好废除)。
奴儿干都司的很多卫所都是沿着乌苏里江，黑龙江设立的，因为当时河流就是主要的交通路线。
不过，自成化中叶以后，不再见有奴儿干都司机构的活动，此后奴儿干地区有关事务，均由辽东都司直接过问、管理。
而且，此时“奴儿干”还有了类似汉代“西域”的地理概念，比如刚刚上文提到的，万历《大明会典》记述，“奴儿干都司，卫三百八十四，所二十四，站七， 地面七，寨一。”这并不是说有个叫奴儿干都司的地方管理这里，而是明朝把这一片仍然沿袭叫“奴儿干都司”，这成了明代在东北羁縻体系的概念代称。
