“中原王朝远征越南基本都铩羽而归”这说法不太正确，秦朝、汉朝、隋朝、唐朝、南汉、宋朝、元朝、明朝都曾经出兵越南，真正铩羽而归的只有南汉和元朝。宋朝取得的成果不大，但算不上铩羽而归。其它几个王朝出兵后，都把越南变成了中原王朝的一块属地或者属国。
秦始皇派赵佗率50万大军，征服百越，将广东、广西、越南北部纳入大秦国的版图。秦朝结束后，赵佗自立为南越王，成立南越国，对西汉王朝入贡受封。这时候的南越国，实质是汉人的一个地方政权。
公元前111年，汉武帝派军南征，并一举灭南越国，越南成为汉朝的领土，设立了交趾刺史，后来改为交州。43年，交趾征贰叛乱。东汉光武帝任命马援为伏波将军平叛。由于当时两广一带和越南缺乏开发，到处是原始森林，走陆路比较困难，马援不愧为名将，他决定走海路，乘船直接突击交趾中部，完全出乎叛军意料之外，一战就把叛军击溃。这一战，首开从海路登陆进军越南的先河。
602年，隋朝。交州李佛子起兵割据交州。隋文帝命刘方为交州道军总管，率27营隋军平叛。在隆岭遭2000俚人凭险据守，隋军将其一举击破。行军至李佛子大营时，李佛子面对军威鼎盛的隋军，失去战意，随后投降。就这样刘方轻松平定交趾叛乱。
在唐代，唐朝在河内设有安南都护府，朝廷派官员在都护府内任职。不过在整个唐朝历史中，越南民众曾发起过几次大型的叛变，都被唐朝派兵平定。占婆国和南诏国侵扰越南，亦被唐军击退。随后唐朝廷设置“静海军节度使”，采用藩镇制度统治安南，由高骈任节度使。高骈在任内重修了大罗城（现在的河内），整顿河道等一系列建设。
唐朝结束，军阀混战，五代十国战乱频繁。本地将领吴权起兵控制越南。当时中原的南汉政权出兵讨伐，乘军船攻击。吴权在白藤江设下大桩，南汉军船因木桩而搁浅，吴权乘机攻击，大败南汉军队。吴权建立吴朝，越南走向独立。
968年，交趾丁部领统一安南，建立“大瞿越国”，在973年请求北宋王朝册封，愿做宋朝的藩属，宋朝接受请求。980年，黎恒废丁氏王朝自立，建立黎朝。大宋出兵讨伐。一战击败交趾军万多人，斩首2345级；二战击败交趾一万五千人，斩首千多级。不过在三战陷入僵持。这时候宋朝北方压力加大，宋朝廷觉得交趾到处是瘴气，取了也无多大益处，不如将兵力调回，将精力放在北方上面，于是退兵。
公元1075年，交趾李氏王朝发兵十万，突然攻击邕州（今广西南宁），随后邕州陷落，交趾军屠杀十万宋朝军民。宋朝廷派十万大军南下，很快就收复邕州等失地。当宋军追击至决里隘，交趾军列出象阵，以为凭借大象的冲击力可以大败宋军，谁知宋军用强弩猛射，用长刀砍象鼻，大象惊恐往回走，无数交趾军被大象踩踏。然后宋军高歌猛进，大败交趾军，斩杀李氏太子李洪真。交趾王李乾德求和，宋朝答应求和，随后退兵。
元朝攻打越南共有三次，三次都以失败告终。1257年，蒙古对越南出兵，攻陷越南国都升龙，越南军民收缩兵力，凭借水网丛林拼死抵抗，战争陷入胶着，由于蒙军很难适应越南气候，随后退兵。1258年，元朝右丞相唆都出兵50万，攻陷升龙后再陷入了越南的全民战争的泥潭中，蒙军再次败退，元朝水军也全军覆没，右丞相战死。1287年，元朝第三次派兵出征越南，结果败更惨，陆上水上战争均失败，最后逃生的士兵仅有十之三四。
明朝时，越南国内动荡。明成祖派兵5000护送陈天平（越南陈氏宗室子孙）回国，胡氏在边境将陈擒杀。明朝马上派大军南下，在永乐五年攻陷升龙，擒获胡氏父子，胡朝灭亡。明朝开始统治越南。
综上所述，中原王朝出兵越南，真正铩羽而归的只有南汉和元朝。除了宋朝打得比较吃力外，其它王朝对越南出兵都是以大胜结束。
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