这场战争持续了7年之久，是万历三大征中耗时最久，所用兵力物力最多、影响最为深远的时间。明朝经过朝鲜求援后的出兵援助、到和谈休战，再到再次出兵最终与朝鲜一起击退了日军，最后取得了胜利。
丰臣秀吉在成为日本关白后，于万历十九年（1591）八月二十四日，大会诸侯于京都，正式讨伐明朝。第一步战略计划所有人都能想象得到，那就是首先进攻朝鲜，占领朝鲜，再以朝鲜为跳板进击中原。
这次出征，是日本历史上规模相当大的一次战争动员，总兵力规模达到了二十九万九千八百六十人，这些兵力按部队的性质又分为一线渡海侵朝部队九个军十五万八千八百人，二线守护本土部队八个军十万二千九百六十人，水军九千二百人，加上拱卫京都的三万人，日本纸面上的总动员兵力达到了三十三万人左右。
在丰臣秀吉的战略计划中，世纪时让求战欲望最为强烈的九州岛兵作为主力部队，奔赴朝鲜作战，中国地区和四国岛的部队继之，至于中部地区的诸路大名，如德川家康、上杉景胜等，都被要求引军至名古屋城驻扎，以备朝鲜和明朝军队的反扑，而更东北的伊达正宗、蒲生氏乡等则西进至京都一带，警戒防卫空虚的国家心脏。
经过长时间的集结准备，万历二十年四月十二日，小西行长率领第一军从对马岛出发，正式向朝鲜南部海港重镇釜山出发。跟随小西行长之后的加藤清正、黑天长政亦于十七日分别率第二及第三军团开始了登录作战，日军三路出击，在朝鲜境内横冲直撞，如入无人之境。
从日军四月十三日在釜山登陆，到吴越初二便攻陷了汉城，前后不过二十天，居然就打下了朝鲜半壁江山，用势如破竹来形容不为过，如果在得不到有力的援助的话，那么朝鲜灭亡便近在眼前了。
六月一日，朝鲜临津江防线失守，朝鲜小朝廷再次继续北逃，平壤沦陷，朝鲜王李昖到了义州，驻足不前，徘徊不已，前面不是他依依准备归憩终身或者有可能赖以复国的大明，后面则是他生于斯统治于斯的朝鲜故土，他东向痛苦，西向四拜，将欲渡江，心中极度茫然......
而此时，日军陆军陆续开进朝鲜，朝鲜全境迅速被瓜分一空，史称“八道国割”。
顺便一提的是，随着日军不断向北快速挺进，加藤清正将两个朝鲜王子俘虏后，越过图们江，挥兵杀入明朝领地，而这个地方恰好便是建州女真的地盘，盘踞在此的乃是女真胡里改部。加藤清正正好杀之性丝毫未减，遇到一个女真部落便包围并统统屠杀，结果引得女真大部云集，将加藤清正包围了起来，四面围攻。不过加藤清正仗着火器凶猛，硬生生击破了女真人的攻势，并将其大部屠杀。
加藤清正干的这件事惊动了努尔哈赤，努尔哈赤当时便上书明朝，要求带兵平倭，吓得朝鲜君臣哀求明朝前往不能答应女真蛮子的要求。
从日军釜山登陆开始，朝鲜军便从一个失败走向另外一个失败，完全没有还手之力，可是在朝鲜就真的没有人能与日军交锋么？大概还是有那么一个的，那便是全罗道左水使李舜臣。
李舜臣于七月六日，率战舰出唐浦附近水域，与李亿祺会师于露梁，使用诱敌战术将日军港内二十六艘战舰诱出，最终击杀蜂须贺家重臣森村春，日军二十六艘战舰均被击沉。
他的打击虽然一定程度上削弱了日军的水面力量，却并不能完全封锁日本与朝鲜的海路交通。
当朝鲜被日本打得快要亡国的时候，大明朝廷经过激烈的讨论后，准备出兵。万历二十年六月十五日清晨，第一支明军渡过鸭绿江，人数不多，一共一千零二十九人，到了六月十七日，广宁游击守官郭梦征率五百零六名将士，马七百七十九匹渡江，随后，本次明朝援军总指挥、辽东副总兵祖承训率兵一千三百一十九名，马一千五百二九匹渡江。
可当祖承训整军向平壤进发的时候，一路的状况让他瞠目结舌，朝鲜境内好恶秩序，负责军队、后勤、船只运输的朝鲜官员没有一个肩负起责任，一个个畏缩不前。明军在朝鲜一路跋涉，除了拖后腿毫无一用的朝鲜官员外，半路上天降豪雨，旬日不止，让全是骑兵的明军部队行军更为艰难。
行进至七月十四日，明军前锋猝然遇敌，当即阵亡两人，刚与日军接触便有军官阵亡，这给明军未来的战争前景蒙上一层阴影。
当得到日军还在平壤时，祖承训随即率兵出发，于七月十七日黎明从顺安出发直取平壤，可遗憾的是，雨太大了，当明军到了平壤外围时，雨水居然都能漫到马腹，如此天气根部不适合骑兵突击，于是便欲撤回顺安休整，准备待天气晴好后再来攻打。
恰在此时，有朝鲜斥候突然汇报说平壤城内的日军大多撤到了汉城，城内日军空虚，趁此机会，正好能将平壤城内日军一网打尽，这其实是一个彻头彻尾的假消息，然而，可悲的事祖承训居然相信了这个消息，改变主意，决定冒大雨继续率军向平壤突击。
此时的平壤，集结了日军以小西行长为首的第一军团，其兵力达到了一万百千七百人左右。
于是这一战悲剧了，明军被杀得大败，祖承训率军由顺安、肃川连夜撤往安州，后又搭舟桥渡清川、大宁二江，见日军并未穷追，于是在嘉山附近开始停军休整。
第一次明日交战，明军完败。
这一次出兵，其实大明方面过于轻敌，并没有把日军放在眼中，也没有想到朝鲜局势如此恶化，在祖承训第一次平壤之战失利后，明军这才集结大军出击，以李如松为主帅，全军共计四万三千人左右，分为三协。
其后又陆续有朝鲜军队加入，等李如松到达定州时，总兵力达到了五万二千二百人左右。
万历二十一年正月初六清晨，明军正式发起了第二次平壤之役，这一次，在明军火器，也就是火炮的加持下，首波攻击取得了极大成效。
但是这一战打得异常惨烈，明军在攻城战中，遭受了日军顽强的抵抗和猛烈的还击，差点就稳不住阵脚，此后攻入平壤后，主力又是一番死战，在连番血战捣毁日军在城内修筑的土窟要塞后，行至大同门附近时，却遭受到了朝鲜伪军的片箭攒射，李如松气的对军中朝鲜官员破口大骂：“你国之人实在混账之极！”
最终明军取得了胜利，战后清点，明军阵亡796人，受伤1492人，损失骡马576匹，总计斩首1647级，按照计算，日军实际损失当在一万三千人左右，当然其中大部分或葬身火海，跳城溺水而亡。5千朝鲜伪军或逃或降基本全灭。
攻陷平壤后，李如松没有丝毫迟疑，立即派遣军队，继续出击。明军总共不过四五万兵力，很多部将都担心兵力不足，然而日军用行动向他们证明了，什么叫做闻风丧胆。
小西行长被击溃后，各地日军纷纷得到消息，并采取了整齐划一的行动——逃跑。自正月初九至正月二十，仅用十二天，平壤至开城朝鲜二十二府全部收复，日军全线崩溃，退往南方。
李如松打算一鼓作气，收复朝鲜王京，然而在碧蹄馆遭到了日军的顽强抵抗，明日两军数万大军经过一天的搏杀，双方均付出了惨重的代价，最终的结果是，李如松知无法完成既定战略目标，只能撤回开城，而日军遭到重创也无力追击，颇有章法的收兵回到了王京。
碧蹄馆之役后，双方开始了和谈，然后喝汤扯皮扯了两年之久，到了万历二十三年正月，丰臣秀吉受到了明神宗根据谈判条款，对日本下发的谕旨。
这份谕旨中完全没有丰臣秀吉想象的“梦幻七条”，而是明方的条件，即日本限期全部撤军回国，封丰臣秀吉为日本外，但不允许日本入贡，日本必须盟誓，永不侵犯朝鲜。
丰臣秀吉看完诏书，一把摔在地上，吐出了心中的怒火：“我想当王就当王，还需要你们来封么？”
于是，万历二十四年九月，丰臣秀吉发布总动员，组成八个军，总兵力十二万人，再次出兵朝鲜。明日双方在蔚山交战，明军伤亡共计两万余人，进攻受挫，日军损失达1万余人，无力发动反击，朝鲜战局再度进入僵持阶段。
之后日军和谈之心又起，然当时的援朝总司令麻贵打算三路强攻，可惜三路皆失败，于是无奈只能与对峙日军协商停战。似乎大家都不动了，但有一个活动的人，那就是陈璘，他的任务，是率舰队沿着朝鲜海岸巡航，并击沉所有敢于靠近海岸的日本船队。
时间就这样走到了万历二十六年，经过无数次的试探和挫折后，麻贵终于找到了日军最大的弱点，那就是粮食。事实证明，麻贵的判断是正确的，自十月中旬其，陈璘改行做起海盗，率军多次扫荡，见船就抢，抢完就烧，把朝鲜沿海搞成了无人区。他干得非常彻底，以至于某些朝鲜船队由此经过，也被抢了。
无奈之下，日军只能派藤堂高虎率水军迎战，结果么，几次交锋下来，藤堂高虎被打得落荒而逃，再也不敢出来逞能。躲不过也抢不过，日军叫苦不迭，最惨的就是驻扎在离海岸线比较远的顺天的小西行长，几乎都饿得半死不活了。
小西行长无奈，竟然主动派人找到陈璘，希望他能让条道出来，而作为代价，他提出了一个战争史上耸人听闻的交换条件——1200个人头。然而，陈璘并没有答应，因为他要的绝不仅仅是1200人。
其实战争打到这里，日军已经准备打包战利品，撤退回国了，因为，这一年，日本一代枭雄，丰臣秀吉挂掉了。眼看着约定撤退的时间快到了，意外却发生了。
就在此前不久，日本五大老（丰臣秀吉托孤大臣）向明军派出使者，表示如果朝鲜派出王子作为人质，并每年给钱给粮，给人参，日本出于怜悯，将会考虑撤军。这是日军为了掩护即将到来的撤退，所行的麻痹敌军之举。
然而，这个所谓的计策，却起了完全相反的作用。麻贵据此立即判定日军的真实意图是想要逃跑。
十一月七日，麻贵命令，全军动员，密切注意日军东向，随时准备出击；
十一月八日，陈璘接到密报，确认丰臣秀吉已经死亡，日军即将撤退，他随即下令，水军戒备，准备作战。
十一月十八日，加藤清正部自蔚山撤退，明军没有阻拦、驻扎泗川的岛津义弘第五军撤退，明军也没有动，然而，小西行长却被拦住了.......
然而，这是明军的一个计谋，明军兵力有限，无法做到全面出击全歼日军，于是只能选择逐个击破，但是如何做到这一点呢？
直到陈璘出海巡视，发现自顺天方向驶出的一条日军小船，而这条小船的目的地是泗川，根据陈璘和麻贵的判断，这条小船是小西行长派出的，唯一目的就是向岛津义弘求援，毕竟三路军中，最惨的就是小西行长，饿了那么久的肚子......
于是小西行长成为了这场最终战争的最佳幼儿，在其诱惑之下，日军将逐个赶来，成为明军的猎物。
十一月十八日，夜。岛津义弘听说小西行长被围后，率第五军一万余人赶来求援。于是在陈璘的策划下，朝鲜战争中最惨烈的海战，露梁海战拉开了序幕。
这一战，明军老将邓子龙壮烈殉国，朝鲜名将李舜臣战死，而给他们陪葬的事日方四百余艘战舰被击沉，一万余人全部阵亡。而在露梁海大捷后，翘首期盼的小西行长部终于彻底崩溃，纷纷化整为零，四散奔逃，小西行长不落人后，率残部趁明军不备，乘船偷渡出海，千辛万苦才逃回日本，而其部大部分被歼灭。
自此，抗倭援朝战争正式结束。此战历时七年，以明军最终取得胜利，日军彻底失败而告终。
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